出售13米轻型自卸半挂车淋水器水箱半挂车安装提升桥

   出售13米轻型自卸半挂车淋水器水箱半挂车安装提升桥
    考虑到重型半挂车工况复杂，为实现各种工况下较优控制，提出路径跟随控制策略和侧倾稳定性控制策略。路径跟随控制策略以半挂车尾部跟随*五轮为原则，根据低速、高速时*五轮侧偏角计算方式的不同，分为低速路径跟随控制策略和高速路径跟随控制策略，结合形成前馈加反馈的路径跟随控制策略。侧倾稳定性控制策略用于高速工况，以半挂车侧向加速度为控制对象，利用LQR技术设计，目标是改善车辆高速工况的侧倾稳定性。
　　最后，基于Trucksim-Simulink联合仿真，进行重型半挂车主动转向系统路径跟随性、侧倾稳定性的研究。针对重型半挂车低速转弯工况，速度低且转角大，控制困难等特点，通过路径控制策略实现了重型半挂车良好的路径跟随、减小了轮胎磨损。半挂车主动转向系统使其在低速**速，空载与负载，稳态或瞬态工况下，都实现了较优的路径跟随性能。且其瞬态侧倾稳定性也优于其它半挂车转向系统。基于SAE J2179工况的对比仿真表明，路径跟随控制在路径偏移、质心侧偏角及横摆性能上更优；而侧倾稳定性控制则在侧倾角、侧向加速度及后端放大率等指标上更优。提出使用路径跟随控制策略进行平稳工况下的路径跟随控制，使用侧倾稳定性控制策略进行危险工况下的侧翻控制，达到充分利用两者优势的目的。高速、高附和负载时，半挂车主动转向系统能够在双移线工况下控制车辆不侧翻，提升了道路安全性。